شهدت كلية الهندسة – جامعة بغداد، يوم الخميس الموافق 7 آب 2025 المناقشة العلنية لطالب الدكتوراه علي عبد الهادي طعمة الألعابدي من قسم الهندسة الميكانيكية، عن أطروحته الموسومة بتطوير متحكم هجين اعتماداً على الذكاء الاصطناعي لروبوت بعجلات أومني-ميكانيوم وذلك على قاعة الأستاذ الدكتور إحسان يحيى حسين في القسم، بإشراف الأستاذ الدكتور نبيل حسن هادي.
ركزت الدراسة على تحسين أداء الروبوت المتنقل الهجين ثلاثي العجلات متعدد الاتجاهات (3WOMR) عبر معالجة تحديين رئيسيين، هما تتبع المسار بدقة وتجنب العوائق بشكل موثوق. وقد أظهرت نتائج البحث أن المتحكم SMC-N.N-PSO يحقق دقة عالية في تتبع المسار مقارنة بالمتحكم التقليدي، فيما أسهم دمج GWO-MABC + FLC مع مستشعرات RPLIDAR في تحقيق تنقل فعال في البيئات المعقدة. وأكدت التجارب العملية باستخدام متحكمي Arduino وRaspberry Pi فعالية الإطار المقترح في تحسين الدقة، وتقليل طول المسار وزمن الحركة، وضمان تجنب العوائق بشكل تكيفي.
وعليه أوصت الدراسة باستخدام المتحكم SMC-N.N-PSO لتتبع المسار بدقة عالية، وتطبيق GWO-MABC + FLC لتحقيق تجنب العوائق بشكل قوي وموثوق، ودمج الطريقتين في إطار واحد للحصول على نظام ملاحة ذاتية عالي الأداء، بالإضافة إلى تطوير برامج توليد أشكال الأسنان المخصصة وربطها مع برمجيات CAD لتسهيل تصنيع التروس غير القياسية مستقبلاً.
وبعد مناقشة علمية من قبل اعضاء لجنة المناقشين والاستماع لدفاع الباحث وتقييم الاطروحة منح الباحث على درجة الدكتوراة في الهندسة الميكانيكية
